W 1906 roku arcyksiążę Karol Stefan Habsburg podarował gminie Lipnik działkę pod budowę Domu Ubogich. Działka zlokalizowana była przy Drugiej Szosie Cesarskiej, obecnej ulicy Żywieckiej. Budynek, który zaprojektował Carl Korn został wzniesiony w latach 1908-1909. W maju 1908 roku podczas uroczystości z okazji sześćdziesięciolecia panowania cesarza Franciszka Józefa I, stowarzyszenie weteranów w Lipniku przekazało kwotę 2000 koron na wyposażenie placówki. Uroczyste otwarcie Domu Ubogich nazwanego na cześć cesarza „Cesarsko-Jubileuszowym” miało miejsce w lipcu 1909 roku.
W latach międzywojennych i po zakończeniu II wojny światowej do 1952 roku obiekt funkcjonował pod nazwą „Dom Starców” i był przeznaczony na cele opieki społecznej. Następnie nosił nazwę „Domu Rencistów”. Ze względu na brak funduszy warunki życia mieszkańców domu były bardzo prymitywne. Pensjonariusze spali na łóżkach ustawionych w dużych salach, w budynku nie było ciepłej wody, a w małej jadalni znajdowały się stoły przykryte ceratą. Kubki i talerze były blaszane. Znaczna poprawa warunków bytowych nastąpiła w latach 1954-1958. Zakupiono łóżka, materace, pościel oraz odzież. Uruchomiono łazienkę z piecem węglowym do podgrzewania wody. Stoły w jadalni nakryto obrusami, a blaszane naczynia zastąpiono nowymi. Podniosła się również jakoś wyżywienia, które było urozmaicone i bardziej kaloryczne, wprowadzono obiady dwudaniowe.
fot. Budynek dawnego Domu Ubogich w 2024 r.
W okresie 1958-1960 przeprowadzono kapitalny remont obiektu. Na początku lat sześćdziesiątych XX wieku w domu mieszkało siedemdziesięciu pensjonariuszy, a nad ich zdrowiem czuwało dwóch lekarzy. W 1991 roku Państwowy Dom Rencistów został przekazany w zarząd Wojewodzie Bielskiemu i otrzymał nazwę Dom Pomocy Społecznej Nr 3 w Bielsku-Białej. Od stycznia 1994 roku placówka stała się jednostką gminą.