W dniu 17 marca 1894 roku we wsi Kamienica, powstało Stowarzyszenie Katolickie. Członkowie stowarzyszenia postanowili dla uczczenia pięćdziesięciolecia panowania cesarza Austrii Franciszka Józefa I wybudować we wsi nowy kościół. W sierpniu 1897 roku na terenie posiadłości zakupionej od niejakiego Blaicherta, na pagórku za starym, drewnianym kościołem, firma Andreasa Walczoka z Bielska rozpoczęła prace budowlane. Projekt kościoła wykonał wiedeński architekt Karol Stainhofer. Koszt jego budowy wyniósł sześćdziesiąt tysięcy guldenów austro-węgierskich. Informacja o fundatorach świątyni, wśród których znalazł się Papież Leon XIII umieszczona została na wykonanej z czarnego marmuru tablicy. Wybudowany na planie krzyża kościół, posiadał długość 25 metrów i szerokość 11 metrów, a kościelna wieża, w której umieszczono dwa dzwony, wysokość 40 metrów. W czerwcu 1899 roku w asyście plutonu austriackiej piechoty, odbyła się konsekracja kościoła. Uroczystościom przewodniczył znany przeciwnik polskiego ruchu narodowego na Śląsku, biskup wrocławski, ksiądz kardynał Jerzy Kopp. W metalowej puszce pod wieżą umieszczono dokument budowy nowego kościoła datowany na 3 lipca 1898 roku.
Podczas I wojny światowej, dzwony z wieży kościelnej, zostały zdemontowane i zarekwirowane. Konsekracja trzech nowych dzwonów odbyła się w 1968 roku. W latach 1976-1982 podczas prac remontowych w znacznym stopniu dokonano zmian we wnętrzu kościoła.
Kościół rzymskokatolicki pw. św. Małgorzaty w Kamienicy – Bielsko-Biała, ul. Karpacka 146